轮齿轮可按齿形、齿轮外形、齿线形状、轮齿所在的表面和制造方法等分类。
1）齿轮按齿形可分类齿廓曲线、压力角、齿高和变位。
2）齿轮按其外形分为圆柱齿轮、锥齿轮、非圆齿轮、齿条、蜗杆-蜗轮。
3）按齿线形状齿轮分为直齿轮、斜齿轮、人字齿轮、曲线齿轮。
4）按轮齿所在的表面齿轮分为外齿轮、内齿轮。外齿轮齿顶圆比齿根圆大；而内齿轮齿顶圆比齿根圆小。
5）按制造方法齿轮分为铸造齿轮、切制齿轮、轧制齿轮、烧结齿轮等。